「お名前.com」から「Google Domains」に移管する手順です。
「.jp」ドメインは以下手順で移管します。※ドメイン末尾で移管手順が異なります。

お名前.comで「REG-ID」確認

https://navi.onamae.com/loginお名前.comにログインします。

メニューの「利用ドメイン一覧」を押下し、
ドメイン名を押下します。

ドメイン詳細画面が開きます。
ドメイン情報（Whois情報）
→登録者情報
を押下すると、whois情報が表示されますが、
一番上にREGから始まる「REG-ID」というものが表示されるので、
メモっておきます。

「Google Domains」で移管申請

Google Domainsにログインします。
https://domains.google.com/registrar/

「移管」を押下し、ドメイン名を入力します。
次の画面でREG-IDを入力し画面を進めます。

必要情報を入力し購入手続きを進めます。
手続きが終わると登録処理が走り待ち状態となります。

しばらくすると「お名前.com」から以下のようなメールが届きます。
メールに記載のURLから画面に従い「承認」ボタンを押下します。

しばらくして「Google Domains」にアクセスするとGoogle Domainsの管理ドメインとして登録されています。

以上、「お名前.com」から「Google Domains」へ「.jp」ドメインを移管する手順になります。